Causas: 

• Alarma del cero en el eje Y2 (E002). 
• Error en el driver del eje Y2 (E136.1), causado por un problema de comunicación con el encoder. 
• Conexión suelta o sucia en el plug del driver. 
• Error en el driver del eje Y2 (E939.0), causado por un problema de comunicación o conexión entre el driver y las bobinas del servomotor. 
• Conexiones sueltas o sucias en las bornas de las bobinas (V, W y tierra). 

Soluciones: 

VIDEO SOLUCIÓN 1 📽️ E002 / LIMPIAR Y RECONECTAR EL PLUG DEL DRIVER 

1. Apagar todos los drivers utilizando el switch Servo Enable. 
2. Localizar el driver del eje Y2 que muestra el error. 
3. Limpiar el plug con aire comprimido para eliminar polvo o suciedad. 
4. Volver a conectar el plug, asegurándose de que esté bien ajustado. 
5. Verificar que los plugs de los demás drivers también estén correctamente conectados. 
6. Encender los drivers nuevamente utilizando el switch Servo Enable. 
7. Observar que los errores (E002 y E136.1) hayan desaparecido. 
8. Verificar que todos los servos estén en operación normal. 

VIDEO SOLUCIÓN 2 📽️ E002 / LIMPIAR Y VERIFICAR LAS BORNAS DE LAS BOBINAS 

1. Apagar todos los servos utilizando el switch correspondiente en el panel de control. 
2. Desconectar las bornas de las bobinas (V, W y tierra) del servomotor Y2. 
3. Utilizar aire comprimido para limpiar los pines y las bornas, asegurándose de eliminar polvo o suciedad. 
4. Verificar que todas las conexiones estén en buen estado y bien ajustadas. 
5. Volver a conectar las bornas, asegurándose de que estén firmemente colocadas. 
6. Encender los servos nuevamente utilizando el switch en el panel de control. 
7. Observar que los errores (E002 y E939.0) hayan desaparecido. 
8. Verificar que todos los drivers estén en estado operativo y que no haya alarmas en el software.